駈歩からさらに歩行速度を速めると、襲歩と呼ばれる歩法に変わる。
襲歩は競馬などで馬が疾走しているときにみられる歩法で、速度は最も速い。
襲歩は、後肢と前肢の着地点をなるべく離し、脊椎の伸展を利用して歩幅を伸ばすための歩法である。
普通に襲歩といった場合は交叉襲歩をさす。
襲歩は駈歩同様、左右の肢が非対称的に動き、一完歩に一回、四肢が宙に浮く瞬間が存在する。
襲歩と駈歩との運歩上の相違点は、駈歩では最大三肢が着地している瞬間が存在するのに対し、襲歩では同時に着地するのは二肢までというところにある。
この結果、襲歩では歩幅が駈歩より広くなり、それにともない速度も速くなる。